Er is al duizenden jaren bewoning in de omgeving van Gemonde. Ten noorden van Gemonde, bij de buurtschap Wielse Hoeven, werd een urnenveldaangetroffen.

Het huidige dorp is ontstaan uit vier gehuchten, die elk deel uitmaakten van een andere gemeente: Boxtel, Sint-Michielsgestel, Schijndel en Sint-Oedenrode. De verklaring van deze vreemde situatie voert terug tot 1314, toen de zogenaamde Bodem van Elde door de Hertog Jan III van Brabant werd uitgegeven, een in die tijd moerassig en onbewoonbaar gebied. Vier heren deelden in dit gebied het gezag. Toen het Ancien Régime werd afgeschaft en vervolgens in 1802 de moderne gemeentelijke structuur werd ingesteld, werd het gebied dus over vier gemeenten verdeeld.